自由度一共有六个(三数大平动三转动），五自由度机械手少一个转动笑毕码或一平动都有碰哪。
6个自由度都限制死了 表就不能动了，之所以叫无自由度，就是表面还有一个转动没有限制裂困，所以时针才会衡神走。咐源亏
