读博在德国基本是看老板(相关专业的博导教授)接受你与否,有教授接受你,语言什么的都比本科、硕士的申请要简单。建议你先想办法联系你心仪大学的相关专业的博导,是最简单的方法。RWTH Aachen和TU München都是欧洲前十的著名理工类大学,申请恐怕不是那么容易,不过anyway你可以试试,幸运碰到一个愿意接受你的好老板的话,很多问题都会迎刃而解,这是和申请本科、硕士专业最大的差别~
你的条件基本符合,会点基本德语就可以了。