虽然即将离开这个行业，还是跟你说一下吧。其实很简单，就是指应力（力）、应变（变形）、位移三种控制。应力=力/横截面积，应变=变形/标距。所以也可以说是力-变形-位移三种控制方式。按位移来说，其实就是横梁移动的速度，如10mm/min。这个也是最基本的控制。变形只得是通过引伸计测量的标距内的变形，所以变形控制难度比位移大，因为必须通过相应控制实施调节位移速度使得变形的速度与设置的一致。实质还是通过位移控制实现。力控制也是一样，保证力在某一个速度增加，实质还是通过相应算法实施计算当前需要多大的位移控制使得力速度与设置值一致。因为本质上都是位移控制，所以力速度转换为位移速度，变形速度转换为位移速度，确切地说电机速度，是整个控制的重点和难点。目前流行的PID控制方法，可作为力、变形控制的一致方法。
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