自我推拿是最早的一种按摩术，由按摩腹部及患处减轻疼痛开始 。中国 战国 至秦 汉时期己变成治疗常见病的方法。《素问、异法方异论》 中指出 ：“ 痿厥寒热 ”之症，治宜“ 导引按蹻 ”。1973 年长沙马王堆汉墓出土的帛画导引图，描绘了导引姿势44种。魏晋南北朝至隋唐时期，自我按摩被广泛应用于强身防病。隋代巢元方《诸病源候论》每卷之末都介绍了养生方导引法 。宋至明清 时期 ，自我按 摩渐趋完善，种类和方法已相当丰富，应用范围亦很广泛，许多医学著作中都作了专门的论述。1949年后，自我按摩的方法和实际运用得到了较系统的总结，还有人运用现代科学技术对其作用机理进行了研究，并出版了一些专著。
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