用两个定时器做中断，注意定时器的优先级就好。角度问题的话，我想应该是电机转动与停止之间的延时时间来控制的，用直流电机这个没办法了只能一点一点的测。用步静电机会好弄一点，只要测转动一度要多少步就可以了。
只要是单片机，就得要程序
