中国古代帝王出行时的仪仗，称为“卤簿”。卤簿一词，本意是记录帝王出行时护卫、随员及仪仗、服饰等的册籍，后常以其称呼仪仗卫队本身。根据出行不同的出行目的或活动场合，皇帝身边的随员数量、仪仗形制等都有不同，必须严格按照相关礼制规定来执行。
从规模上看，皇帝的卤簿主要分大驾、法驾、小驾三种，其仪卫繁简各有不同。东汉蔡邕在《独断》中记载：“天子有大驾、小驾、法驾。法驾上所乘，曰金根车，驾六马，有五时副车，皆驾四马，侍中参乘，属车三十六乘。”汉代规定，大驾由公卿引导，大将军随车护卫，掌管宫廷车马的太仆驾车。属车多达八十一乘，另外还有备车千乘，护卫骑兵万余人。法驾，由京城长官引导，侍中随车，奉车郎驾车，属车三十六乘。小驾的则仅由执事尚书一人侍从，属车的数量也更少。
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