步进电机本身是一种开环控制(open loop)，一般可以通过选择合适的步距角来决定需要的步进电机型号，通过改变脉冲个数和型号可以控制其转动的角度和速度。如果想要设计pid控制器，还需要选择合适的编码器来实现闭环控制，具体算法你应该通过百度得到，当然反馈的信号是角度了。
步进电机如果负载不大就不需要pid算法，只需要缓慢改变输出的脉冲频率就行了.
