为什么双闭环控制中速度环（PI）输入是转速输出是电流?在电流环（PI）输入的是电流输出的又是电压啊？

以直流电机为例，其他条件不变，电压升高，电流也会升高，也就是说电流是因为有电压才产生的。没有电压，电子就不能流动，也就没有电流。

输入的是电流，电压影响到电流。构成闭路。

速度环输入的是速度，输出的也应该是电压。电压会影响速度。

其实双闭环是这样工作的。实际速度与设定速度有偏差，速度环控制电压输出，使电机实际速度向设定速度靠近，在靠近的过程中，可能会造成电机过流，所以增加电流环使电流限制在允许范围内，当电流被限制时，牺牲了一部分调速的性能。

PI调节中不要再有模拟单位概念，主要考虑做差比较时是否为同一数量等级（即若控制量U与0.8kV的标准电压作比后经过PI，则做差时U的大小一定在0.8附近，才能保持同一数量级，同一数量等级就是大小在一个水平附近），否则比较没有意义，作用结果角度上看，PI可以理解为起到改变数字量等级的作用。

速度环就是控制速度的，给定了速度如果跟不上怎么办？增大加速度，加速度靠什么增大，靠转矩。永磁同步电机id=0控制，Te和iq成正比，所以应该通过iq控制。而电流环就需要电压来限制。

转速环的测速发电机，把转速经过转换变成负反馈电压和给定相比较，PI是比例积分调节器，可以提高系统反应速度，I调节器科以实现无静差，两个配合起来
转速调节器的输出经过比较的电压信号在和电流反馈环节的电流信号相比较，通过不同的方式（如互感器变压器等）取得负载电流成比例的电压信号而后转化成电压信号或者直接反馈电流信号，反馈到后面的比较器相比较，来控制输出电流

关于 问题，我也有疑问，我感觉都缺乏比较严格的数学推导。
好几个回答都只回答了是什么，而没有回答为什么。
题主可以联系我么，我们俩仔细讨论一下。