楼主的程序真的挺复杂的，我没细看，有几个小问题，首先是为什么要用return，不是应该用end吗； 其次
function dw = draw(l1,l2,l3,l4,x1,x2,x3)
上面的函数是第一个函数的子函数吗，假如是的话，前面那个函数没用到它，假如不是的话那个返回值dw从哪来的。
而且也没办法调试，关键是不知道function f=pos(th1,w1,l1,l2,l3,l4)
输入参数的值，建议楼主可以给出一组输入参数
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