这问题简单:伪距观测方程中共有4个未知数:接收机的三维WGS84坐标X、Y、Z和接收机钟差改正：c*δ，求解4个未知数需要4个方程，所以至少需要4颗卫星的数据。当接收机接收到多于4颗卫星数据时，由最小二乘原理求未知数的最或然值。伪距观测方程的符号在这写不了，任意一本GPS测量有关的书上都有。
