可以直接找你朋友的债主要回来，走法律程序，你还可以起诉他。
依据你给出的信息：首先车子是你的，那么你是车子的所有权人，只要你没有给你朋友的债务做担保，债主无权扣押你的车，因为你和债主之间没有任何权利义务关系，这位债主已经是非法占有他人财产，你可以要求他返还。其次，“车辆是买卖合同”，不太明白你这句话的意思，我就理解为债主捏造了一个车辆的买卖合同，你是所有权人，你没签字则合同不成立。
