U=CeΦn+IaRa+2ΔUsn=(U-2ΔUs-IaRa)/(CeΦ)其中n为转速，U为电机端电压， ΔUs为电刷压降， Ia 为电枢电流， Ra 为电机电枢绕组电阻Ce 为电机常数，Φ为电机气隙磁通
工程计算用近似公式：n=(U-IaRa)/(CeΦ)
