最早出现在《诗经·小雅·大东》:“维天有汉,监亦有光。跂彼织女,终日七襄,虽则七襄,不成报章。彼牵牛,不以服箱。”,诗中牛郎被称为牵牛,但当时牛郎和织女只是指天上的星星而没有爱情方面的描述。西汉时,牛郎织女被描述成两位神人,班固的西都赋中曾有描写“临乎昆明之池,左牵牛而右织女,似云汉之无涯。”指昆明池两边的牛郎、织女雕像。
后“古诗十九首”进一步有描写,其中的一首描写《迢迢牵牛星》
迢迢牵牛星,皎皎河汉女;
纤纤擢素手,扎扎弄机杼。
终日不成章,泣涕零如雨;
河汉清且浅,相去复几许?
盈盈一水间,脉脉不得语。