稳态误差按照产生的原因分为原理性误差和实际性误差两类。
通常，伺服系统为无静差系统，而自动调节系统为有静差系统。
对于无静差系统，无静差性是相对于某种特定形式的输入信号或扰动作用而言的。
一个控制系统对于单位阶跃函数（见拉普拉斯变换）的输入信号或扰动作用是无静差的，并不表示它对单位斜坡函数的输入或扰扰动也是无静差的。
对于同时有输入r（t）和扰动n（t）作用的控制系统（见图），在系统为渐近稳定（见稳定性）的前提下，原理性误差ess规定为t→∞时控制误差e（t）的值。
ess由两部分组成，一部分是由输入信号引起的稳态误差esr，另一部分是由扰动作用引起的稳态误差esn,即ess=esr+esn。
用G1（s）、G2（s）、H（s）分别表示系统各部分的传递函数，并令G（s）=G1（s）G2（s）为系统前馈通道的传递函数，则系统稳态误差与系统传递函数间的关系为
其中R（s）和N（s）分别是输入r（t）和扰动n（t）的拉普拉斯变换，s为复数自变量。
系统的组成部件中的不完善因素（如摩擦、间隙、不灵敏区等）所造成的稳态误差。
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