在日本工作的孩子邀请我去日本探亲，其中有个表格（招聘理由书）那位朋友知道这个文件

那个资料从日本驻中国领事馆的网页就有下载，招聘理由书就是这个，你把它打印出来让你家孩子填写并盖章就可以了http://www.shenyang.cn.emb-japan.go.jp/cn/visa/docs/shouhei.htm
另外还需要（身元保证书）http://www.shenyang.cn.emb-japan.go.jp/cn/visa/docs/mimoto.htm，（滞在预定表）http://www.shenyang.cn.emb-japan.go.jp/cn/visa/docs/taizai.htm大概你也应该知道。还是给以留一份吧。

这个是日本驻沈阳领事馆的网址，http://www.shenyang.cn.emb-japan.go.jp/cn/visa/index.htm中间的地方各种申请手续的栏中短期滞在（探亲，访友）的地方就是你想要的了。所需要的里面也得很清楚，你自己看看吧。

你朋友是日本人还是中国人？国籍不同有不一样的版本的。
以下是非日本人的情况，http://www.shanghai.cn.emb-japan.go.jp/apply/images/riyu.doc