《嘉泰会稽志》载：“马鞍山以形似马鞍也”，地乃以山名。据1989年发掘之仙人山、凤凰墩两个文化遗址出土文物证明，早在新石器时期已有人类活动，距今约4500年。传说马鞍山，又名晾网山，为越民渔猎之地。清康熙时，居民渐集，镇区始成，为区北部沿海贸易中心。民国二十一年(1932)建马鞍东南镇、西北镇，三十五年建马鞍乡。1985年9月，为建制镇。1992年5月，新围镇、新二乡并入，辖50个村、3个居民区，1993年有11045户、35471人。镇人民政府驻章村。
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