根据我国民事诉讼法的相关规定，人民法院适用普通程序审理一审民事案件的审限为6个月;有特殊情况需要延长的，由本院院长批准，可以延长6个月，还需要延长的，报请上级法院批准。适用简易程序审理案件的审限为3个月，不能延长，若3个月内不能审结，转为普通程序继续审理。二审审限一般3个月，人民法院审理二审民事案件一律适用普通程序，针对判决的上诉案件，审限为3个月，有特殊情况需要延长的，由本院院长批准;针对裁定的上诉案件，审限为30天，不能延长。依照审判监督程序再审案件的审限依据适用的程序确定，按照一审程序再审的用一审普通程序的审限，按照二审程序再审的适用二审程序的审限。因此，起诉变更抚养权时间要根据当时情况所定的，一般情况下是6个月。
如果双方能够自己协商好，无论是否签订变更抚养协议，只要履行了，就是合法有效的，就不需要去法院。
如果双方无法协商，或者协商不好，就只能去法院起诉，由法院判决变更抚养权。
《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》15、离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。
双方协商也可以
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