首先，带有绝对编码器的伺服上电能记忆位置，增量式编码器则不能，每次上电都要寻找原点。
其次，伺服用脉冲位置控制是不用直接采集脉冲的，一般的PLC脉冲输出功能都有相对或绝对位置控制，以三菱为例，发了多少个脉冲，是正转还是反转PLC内部有自动计数，你是不用管的，只要给命令让它走相对或绝对位置就行。
最后，你说的复位我理解为机械臂的回原点，这个要用PLC发脉冲控制方便，伺服本身的回原点修改很不方便，而且做起来接线更复杂一些，每根轴都要有复位和原点检测两个点，且控制起来没有检测点直接进PLC方便。
PS：可以这样说，所有的动作都在PLC的控制之下，动作顺序控制可以非常灵活，机械臂的控制回原点各轴要相互配合，这是伺服本身回原点功能达不到的。
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