1.环节动物。环节动物比软体动物低等，早出现。纽形动物比环节动物还早出现循环系统，但因其太简单，一般忽略，认为循环系统起源于环节动物。2.开管式、闭管式循环都存在。多数是开管式；少数是闭管式循环，如头足类乌贼。
