最早出现于战国时期，早期的拨浪鼓是乐器而非玩具。
拨浪鼓的产生在鼓之后，早在新石器时期的彩陶中，就曾经发现过疑为鼓的器物，最早的拨浪鼓被称作“鼗”（táo）。
战国时期产生的鼗作为打击乐器，依靠摇动时双耳自击发声，发声的节奏轻重、音律高低、声音大小都不容易控制，不能圆满准确的完成复杂的鼓点。
《诗经·有瞽》记载中“鞉、磬、柷、圄。”其中的“鞉”（táo）即鼗。如鼓而小，有柄，两耳，持其柄而摇之，则旁耳还自击。
发展至宋代的拨浪鼓已经在三个领域出现：
一是礼乐之用；
二是商业之用；
三是儿童玩具。
历代礼乐中都有鼗，宋代当然也不例外。
商业之用则是指“货郎鼓”，民间货郎一般是持拨浪鼓招徕顾客的。
与此同时，拨浪鼓也成为深受儿童喜爱的玩具。
在南宋李嵩的《货郎图》中，我们可以看到画中的拨浪鼓，造型颇为考究，鼓柄做成葫芦把，鼓形如罐，双耳较特殊，类似皮条，持柄摇之，皮条抽打鼓面发声。
还有“四层拨浪鼓”由四个由小渐大的小鼓，逐个叠摞在一起，相间转向90度。每个鼓各有弹丸做的双耳，鼓下设光滑精致的手柄。
根据此图，现在的人们复制了这种货郎鼓，摇之发声，高低错落，叮咚悦耳。
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