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4.5。运动系统的配置文件中的一些数控机床参考轨迹的最受聘用的都是梯形，三角形的速度分布，让软立场当集成。线性和圆形的轨迹被用作在高速加工引用。在目前的工作，有速度，产生一个位置配置文件梯形剖面序列已被使用。测试配置文件应用到控制器一直是一步，梯形和三角形的速度分布。此块是根据VHDL语言描述。5。结果5.1。 PID控制器整定所确定的模型已验证使用顺序和位置，得到一个准确的行为，由于该参考和系统的输出显示了类似的行为。这些结果可以继续进行设计。给出了该模型校正差分方程中（17）控制器已经实施了数字化;（公式19）所设计的控制器应用于伺服系统的高速加工高遭到几个配置文件引用的步骤和其他三角形和梯形的地位，以获取系统的结果。励磁的步骤和系统控制器响应的调整，为实施，列于图。 8。从这个数字可以看出，生成的超调量过多，但它是用来显示系统，最坏的情况下调整的进一步罚款的参数（相位裕度和交叉频率）是大大减少这种过度调整。图。 9显示了一个梯形的速度剖面，给出了在图所示的输出系统中的地位形象。随着10为0.3秒，这意味着在加速和减速的梯形速度曲线的80281件1G的罪名最终地位的立场参考命令。无花果。 9日和10出现在运动简介在一步位置命令使用的优点。它也可以看到图。 10实时运行效率要求微调的PID控制器在实际输出如下命令满足的参考。5.2。 FPGA的控制器实现控制系统的设计采用VHDL语言，表现出了前一段的框图，在实施的Spartan - 3 FPGA的（赛灵思，2005年）。这个装置有20万门，216 KB的随机存取存储器（RAM），1218 * 173 18位乘法器，投入和产出由用户定义。该参考时钟速度为50兆赫。

45。运动
一些最雇用轨迹作为参考的数控机床系统和三角形的流速剖面的不规则,当集成。软位置星和圆形的轨迹用作参考高速切削加工。目前的研究工作,梯形剖面序列的速度,产生一个职位简介已经习惯了。应用试验型材控制器已经步骤和三角形的速度剖面梯形。这是描述在硬件描述语言(VHDL)。

5。结果
51。调谐PID控制器
识别模型,验证了使用位置序列和精确的行为是由于参考和输出系统显示一个类似的行为。这些结果可以继续使用的设计。
该模型在调整了差分方程(17),已经实施了数字控制器。
(公式19)。
所设计的控制器应用于伺服系统的高速切削加工受到了几个引用的步骤和其他三角形和梯形位置概况获得系统的结果。
这个步骤激励和系统响应的控制器,实现,如图8。从这个数字可以看出产生过多,但它是超越的最坏情况调整的系统,以进一步微调的参数(相位边缘和交叉频率)这个超调明显降低。图9显示梯形速度剖面的职位简介在输出系统如图10随位置参考指令的重要地位80,281结束在0.3,亦即在加速和减速零件相关的梯形速度剖面。无花果。9和10表明使用的优势地位的步运动指令。它也可以看到图10细调PID控制器的效率的实际输出的满足实时运行参考指令的要求。

52。FPGA控制器执行
所设计的控制系统,利用硬件描述语言(VHDL),显示框图上一节的实现,是SPARTAN-3 FPGA(2005年),讲师生动。这个装置有20万门、216 kb随机存取存储器(RAM)1218 18位乘数16.3的输入和输出由用户定义。这个基准时钟分50赫兹。

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45。运动
一些最雇用轨迹作为参考的数控机床系统和三角形的流速剖面的不规则,当集成。软位置星和圆形的轨迹用作参考高速切削加工。目前的研究工作,梯形剖面序列的速度,产生一个职位简介已经习惯了。应用试验型材控制器已经步骤和三角形的速度剖面梯形。这是描述在硬件描述语言(VHDL)。

5。结果
51。调谐PID控制器
识别模型,验证了使用位置序列和精确的行为是由于参考和输出系统显示一个类似的行为。这些结果可以继续使用的设计。
该模型在调整了差分方程(17),已经实施了数字控制器。
(公式19)。
所设计的控制器应用于伺服系统的高速切削加工受到了几个引用的步骤和其他三角形和梯形位置概况获得系统的结果。
这个步骤激励和系统响应的控制器,实现,如图8。从这个数字可以看出产生过多,但它是超越的最坏情况调整的系统,以进一步微调的参数(相位边缘和交叉频率)这个超调明显降低。图9显示梯形速度剖面的职位简介在输出系统如图10随位置参考指令的重要地位80,281结束在0.3,亦即在加速和减速零件相关的梯形速度剖面。无花果。9和10表明使用的优势地位的步运动指令。它也可以看到图10细调PID控制器的效率的实际

4。运动描绘的一些最常使用的行为作为参考在CNC机器系统是trapezoidal，三角形的速度分布位置时提供的。直系和环形的整体行为是用来作为基准在高速的加工。在印刷机
5。结果5。1。扰pid控制器调识别的模式已证实了这一职务序列，一个正确的行为，因为这涉及到输出的系统显示了类似的行为。这些结果可以继续它的样式。模型的不同的调
5。2。fpga控制器执行的设计控制系统使用vhdl，用的图表的部分，是在一个spartan-3fpga(xilinx，2005年)。这个装置有20万、kb216随机存储器中(公羊)，1218*18岁为173点，其投入和产出德