CAN总线ID是包含在报文帧中的。
1、主要用作CAN总线的仲裁使用，所以一般来说网络上的每个节点（向总线上发送）的ID应该有所不同。ID值越低，报文优先级越高，在两组不同ID报文同时上线时候，仲裁机制使得ID值低的占用总线，ID值高的退出。
2、ID域可以是11位和29位，其值和含义可以由用户自定义，可以用作高层协议的管理，比如CANopen等协议中把ID的部分做为“源地址”，部分作为“目的地址”，这样CAN报文从哪来到哪去都清晰了。
3、ID的另一个作用是配合接收方滤波使用，就是说一般接收的滤波器可以设定接收ID的范围等，用于过滤掉不需要接收的信息，减轻CPU的处理负担。
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