抢劫罪是以非法占有为目的，对财物的所有人、保管人当场使用暴力、胁迫或其他方法，强行将公私财物抢走的行为。
抢劫罪的构成要件
1、客体要件
抢劫罪侵犯的是复杂客体，即公私财产所有权和公民的人身权利；无论所非法占有的公私财务的数额的大小，只要使用暴力、胁迫的手段威胁他人，并占有该财产，即成立抢劫罪。
2、客观要件
抢劫罪在客观方面表现为使用暴力胁迫或者其他方法劫取公私财产的行为，劫取公私财物的数额不限；
抢劫罪的暴力，是指对被害人的身体施以打击或强制，借以排除被害人的反抗，从而劫取他人财物的行为。这里的其他方法，是指行为人实施暴力、胁迫方法以外的其他使被害人不知反抗或不能反抗的方法。
3、主体要件
本罪的主体为一般主体。根据我国《刑法》第17条规定，已满十四周岁并具有刑事责任能力的自然人，均能构成该罪的主体。
4、主观要件
本罪在主观方面表现为直接故意，并具有将公私财物非法占有的目的。
综上所述，以非法占有出租车司机财物为目的，伪装乘车并用威胁、恐吓的方式使得司机不敢反抗，最后占有财物逃逸，已满足抢劫罪的犯罪构成要件，需要受到刑事责任。
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