我觉得他们答案都不对，ess=-5
无积分环节，位置误差。
ess=1/(1+kp)=1/2.2，kp就是传递函数的系数（各常数项为1），不是-1.2。
基本概念还没学好，努力吧，哪些简单的概念才是重要的
其实两种方法都对，楼主的方法不过是单反阶跃输入的位置稳态误差求法，出错在ess应该为1/（Kp+1)。
我今天一直在研究这个问题，这个题的结果应该出在s-1这上面，当s趋近于0时直接计算Kp是负1.2我再想想😌
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