大多数的城市轨道交通系统在城市中心的路段都会铺在地下挖掘的隧道裏。这些系统亦可称为地下铁路,简称地下铁或地铁。在台湾、曼谷和新加坡则称作“捷运”(Mass Rapid Transit, MRT)。在中国大陆城市,修建于地上或高架桥上的城市轨道交通系统通常被称为“轻轨”。然而,在专业领域,“轻轨”与“地铁”的区分方式在于运量的不同,“轻轨”指每小时单向运输量小于20000人的城市轨道交通系统,而“地铁”指每小时单向运输量大于20000人的城市轨道交通系统。