电流环是内环，速度环是外环。
对于pwm的电机控制来说，电流内环控制的电流变化，必须通过改变pwm的占空比才能实现。电机的转速和电流的调节，都是通过改变PWM的占空比来实现的。由于外环是转速环，所以转速控制为主，电流控制则为辅。
这种控制方式通常是用在充电器电路上的。目的是实现恒流充电的同时限制最终的充电电压。实现方式是设定两个基准参数，分别用来控制电流与电压。
在充电初期，因为输出电压低，没有达到电压的限制值。所以只有一个控制环路——电流环在发挥作用，输出电流被控制，工作方式为恒流输出。
到了充电末期，输出电压达到了电压的限制值，这时候电压环开始发挥作用，输出电压被限制，电流环失去作用，工作方式为恒压输出。
简单来说，就是ASR与ARS,即对应速度环电流环
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